加工自动化在工程领域有非常大的发展。原有的手工车床加工方式对技术人员技术水平要求高，难以保证统一的产品精度，现已逐渐被专业的加工自动化所取代。桁架机械手的使用不仅提高了劳动生产效率，还可以代替人类完成高强度、高风险、重复性的单调操作，从而降低人类的劳动强度。

　　桁架机械手应用实现上下料动作一般要经过如下过程：

　　1)桁架机械手在送料过程中的动作:

　　数控机械臂沿X轴移动到工件拾取位置的上方后停止，然后Z轴向下移动，使张开的手爪刚好抓住工件。当闭合的夹持器抓住工件后，Z轴再次向上移动到指定的高度，然后沿着X轴移动到工作台卡盘的正上方，然后Z轴向下移动以将工件装载到卡盘或工装中。然后卡盘夹紧，Z轴上升到机床防护罩上方，X轴移动到等待位置，等待机床完成工件的加工。

　　2)桁架式机械手在下料过程中的作用:

　　加工完工件后，X轴移动到卡盘正上方，Z轴向下移动使手爪刚好抓住工件，然后施加气压使手爪并拢抓住工件，松开卡盘，Z轴向上移动到合适的高度，然后沿X轴方向移动，直到Z轴到达出料位置，Z轴下降到出料点，打开手爪出料完成后Z轴抬起，然后进行下一个进给过程。

　　上述动作安排的路径需要与桁架机械手配套的托盘、卡盘等上下料机构在同一条直线上，以满足机械手做X-Z二维运动的要求。如果实际情况难以满足，我们可以在机械臂上再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动，灵活性可以大大增强。